无人机

无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。与载人飞机相比，它具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点

无人机按应用领域，可分为军用与民用。军用方面，无人机分为侦察机和靶机。民用方面，无人机+行业应用，是无人机真正的刚需；目前在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

①应用领域：电力巡检工作

装配有高清数码摄像机和照相机以及GPS定位系统的无人机，可沿电网进行定位自主巡航，实时传送拍摄影像，监控人员可在电脑上同步收看与操控。采用传统的人工电力巡线方式，条件艰苦，效率低下。无人机实现了电子化、信息化、智能化巡检，提高了电力线路巡检的工作效率、应急抢险水平和供电可靠率。而在山洪暴发、地震灾害等紧急情况下，无人机可对线路的潜在危险，诸如塔基陷落等问题进行勘测与紧急排查，丝毫不受路面状况影响，既免去攀爬杆塔之苦，又能勘测到人眼的视觉死角，对于迅速恢复供电很有帮助。

②应用领域：农业保险

利用集成了高清数码相机、光谱分析仪、热红外传感器等装置的无人机在农田上飞行，准确测算投保地块的种植面积，所采集数据可用来评估农作物风险情况、保险费率，并能为受灾农田定损，此外，无人机的巡查还实现了对农作物的监测。推荐理由：自然灾害频发，面对颗粒无收的局面，农业保险有时候是农民们的一根救命稻草，却因理赔难，又让人多了一肚子苦水。无人机在农业保险领域的应用，一方面既可确保定损的准确性以及理赔的高效率，又能监测农作物的正常生长，帮助农户开展针对性的措施，以减少风险和损失。

③应用领域：环保

无人机在环保领域的应用，大致可分为三种类型。一：环境监测：观测空气、土壤、植被和水质状况，也可以实时快速跟踪和监测突发环境污染事件的发展；二，环境执法：环监部门利用搭载了采集与分析设备的无人机在特定区域巡航，监测企业工厂的废气与废水排放，寻找污染源；三，环境治理：利用携带了催化剂和气象探测设的柔翼无人机在空中进行喷撒，与无人机播撒农药的工作原理一样，在一定区域内消除雾霾。推荐理由：无人机开展航拍，持久性强，还可采用远红外夜拍等模式，实现全天候航监测，无人机执法又不受空间与地形限制。时效性强，机动性好，巡查范围广，尤其是在雾霾严重的京津冀地区，使得执法人员可及时排查到污染源，一定程度上减缓雾霾的污染程度。

④应用领域：影视剧拍摄

无人机搭载高清摄像机，在无线遥控的情况下，根据节目拍摄需求，在遥控操纵下从空中进行拍摄。推荐理由：无人机实现了高清实时传输，其距离可长达5公里，而标清传输距离则长达10公里;无人机灵活机动，低至一米，高至四五千米，可实现追车、升起和拉低、左右旋转，甚至贴着马肚子拍摄等，极大地降低了拍摄成本

⑤应用领域：街景

利用携带拍摄装置的无人机，开展大规模航拍，实现空中俯瞰的效果。推荐理由：谷歌和腾讯街景都“Out”了，那一辆辆的街景车一遍一遍地压马路，说不定哪天就把你我的正脸给拍进去了，但无人机就大不一样了，其拍摄的街景图片不仅有一种鸟瞰世界的视角，还带有些许艺术气息。别忘了，在常年云遮雾罩的地区，遥感卫星不够灵光的时候，无人机可要冲锋陷阵。

⑥应用领域：快递

无人机可实现鞋盒包装以下大小货物的配送，只需将收件人的GPS地址录入系统，无人机即可起飞前往。推荐理由：这早已不是天方夜谭，美国的亚马逊，中国的顺丰都在兴冲冲地忙着测试这项业务，而美国达美乐披萨店，已在英国成功地空运了首个披萨外卖。据悉，亚马逊宣称无人机会在30分钟内将货物送达1.6公里范围内的客户手中。据说顺丰研发无人机送货的目的，是为了解决偏远地区送货难的问题。无人机送快递，如果能不落到用户脑袋上的话，还算是个新颖的好点子，至少，在婚礼上用无人机来送戒指的话，还有点小惊喜。

⑦应用领域：灾后救援

利用搭载了高清拍摄装置的无人机对受灾地区进行航拍，提供一手的最新影像。无人机动作迅速，起飞至降落仅7分钟，就已完成了100,000平方千米的航拍，对于争分夺秒的灾后救援工作而言，意义非凡。此外，无人机保障了救援工作的安全，通过航拍的形式，避免了那些可能存在塌方的危险地带，将为合理分配救援力量、确定救灾重点区域、选择安全救援路线以及灾后重建选址等提供很有价值的参考。此外，无人机可实时全方位地实时监测受灾地区的情况，以防引发次生灾害。 其实，无人机又岂止有八大热门应用领域，十大二十大已然不止，还有诸如劲鹰无人机测绘方面的巨大优势。

⑧应用领域：遥感测绘

首先说遥感，就是遥远的感知，广义来说，就是你没有到目标区域去，利用遥控技术，进行当地情况的查询。狭义上讲，就是卫星图片及航飞图片。测绘遥感，就是利用遥感技术，在计算机上面进行计算并且能够达到测绘目的行为。

国内外无人机相关技术飞速发展，无人机系统种类繁多、用途广特点鲜明，致使其在尺寸、质量、航程、航时、飞行高度、飞行速度，任务等多方面都有较大差异。由于无人机的多样性，出于不同的考量会有不同的分类方法：

1、按飞行平台构型分类，无人机可分为固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。

2、按用途分类，无人机可分为军用无人机和民用无人机。军用无人机可分为侦察无人机、诱饵无人机、电子对抗无人机、通信中继无人机、无人战斗机以及靶机等；民用无人机可分为巡查/监视无人机、农用无人机、气象无人机、勘探无人机以及测绘无人机等。

3、按尺度分类（民航法规），无人机可分为微型无人机、轻型无人机、小型无人机以及大型无人机。微型无人机是指空机质量小于等于7kg，轻型无人机质量大于7kg，但小于等于116kg的无人机，且全马力平飞中，校正空速小于100km/h(55nmile/h)，升限小于3000m。小型无人机，是指空机质量小于等于5700kg的无人机，微型和轻型无人机除外。大型无人机，是指空机质量大于5700kg的无人机。

4、按活动半径分类，无人机可分为超近程无人机、近程无人机、短程无人机、中程无人机和远程无人机。超近程无人机活动半径在15km以内，近程无人机活动半径在15～50km之间，短程无人机活动半径在50～200km之间，中程无人机活动半径在200～800km之间，远程无人机活动半径大于800km。

5、按任务高度分类，无人机可以分为超低空无人机、低空无人机、中空无人机、高空无人机和超高空无人机。超低空无人机任务高度一般在0～loom之间，低空无人机任务高度一般在100～1000m之间，中空无人机任务高度一般在1000～7000m之间，高空无人机任务高度一般在7000～18000m之间，超高空无人机任务高度般大于18000m。

1、遥控

目前遥控无人机的遥控，主要为三大种类：手机／平板遥控：目前愈来愈多无人机可用手机或平板，透过体感方式操作。相比起传统遥控器来说，它的好处是更小巧、更轻便、透过体感操作也更易上手；但它的坏处是不稳定的 WiFi 信号连线，导玫长距离飞行很容易断线（在市郊空旷环境，一般在 50-100 米左右就会断线）；而且，它的操作虽然直观，但很难作出很精确的动作，换句话说是：易学难精。 传统遥控器操作：虽然愈来愈多无人机改用手机控制，但最正规的无人机仍然是以传统遥控器操控（部份遥控器可以与手机或平板配合使用）。相比手机来说，遥控器虽然比较笨重，也更难上手；但它的信号远较手机稳定，而且遥控距离比较远（一般遥控范围在在100 米或以上）。遥控器对于初学者比较难学，但当熟习后就更易进行复杂、精准的飞行动作。（上图） 手表、手环、语音控制等：近年开始有不少无人机生产商研发出各种新的遥控工具，但这些新技术目前还不够成熟，初学者尽可能避免这种遥控工具。

2、自稳

新款的高阶无人机都懂得“自稳”：当它起飞后即使你什么也不做，什么也不碰，它也会在同一高度、同一位置悬停，不会飘来飘去，你推摇杆它会动、你停手它就停下来。所以，即使你完全不懂怎样飞，也不怕飞丢了飞机，也有时间好整以暇的慢慢研究。不过，也并不是任何四轴飞行器都能自稳，你在挑选时必须满足以下条件：

1）在户外自稳，无人机必须要同时有 GPS 和气压计；

2）在室内自稳，无人机必须要同时有视觉定位和超声波定高；

3、图传

当无人机飞高、飞远后，它就变得很细小、甚至小得连肉眼都看不见。在这时候我们可能看不到无人机在什么位置、也不知它向什么方向在飞，届时我们就很难控制无人机的飞行路线。我们想知道无人机看到什么，让我们更容易操作，所以我们需要“实时影像传送”，简称“图传”，或有人称之为 FPV (First Person View)。

我们买无人机的时候，除了要注意它是否有图传，还要注意：图传距离。不少无人机厂商会标榜图传的最大距离，但实际上图传距离很容易受到干扰而严重缩短。以市郊空旷地区计算，一般以手机操作的无人机，图传距离多为 50-100 米左右，而传统遥控器操作的无人机，图传距离为 100-300 米左右，而高端的无人机，甚至可以远达 500米以上。购买无人机时，不可轻信厂商“最大距离”的宣传，最好能多了解一下产品的口碑。 图传画质：图传距离虽然重要，但图传画质一样重要：愈清晰的图传画质，就能让你更清楚的了解飞行的动态。目前，主流的无人机图传画质以 360-480p 为主，部份高级无人机亦有 720p 级别的高清图传画质。

无人机维修是无人机维护修理的简称，指为使无人机保持和恢复到规定状态所进行的维护、修理和管理工作的统称，包括养护、修理、改装、大修、检查以及状态确定。

保持无人机处于规定状态的活动，通常称之为维护，有时也称之为保养，如润滑、检查、清洁、添加油料等。使处于故障、损坏或失调状态的无人机恢复到规定状态，所采取的措施称之为修理或修复，如调整、更换、原件修复等。大部分情况下，维护和修理不能决然分开，维护过程往往伴随必要的修理，修理过程必然伴随着维护，所以统称为维修。

维修作业主要划分为三大部分，保养、预防性维修和修复性维修。

（1）保养，是指为保持无人机固有设计性能而进行的表面清洗、擦拭、通风、添加油液或润滑剂、充气等工作。

（2）预防性维修，通过对无人机系统性检查、设备测试和更换以防止功能故障发生，使其保持在规定状态所进行的全部活动。它可以包括调整、润滑、定期检查等，主要用于其故障后果会危及安全和影响任务完成，或导致较大经济损失的产品。预防性维修的目的是降低产品失效的概率或防止功能退化。它按预定的时间间隔或按规定的准则实施维修，通常包括保养、操作人员监控、使用检查、功能检测、定时拆修和定时报废等维修工作类型。新设备研制初期，就应考虑预防性维修问题，提出减少和便于预防性维修的设计要求；应进行可靠的维修分析，应用逻辑判断的方法确定设备的预防性维修要求，制订设备预防性维修大纲，规定设备需要进行预防性维修的产品、工作类型、间隔期和进行维修工作的维修级别，确保以最少的维修资源消耗保持设备固有可靠性和安全性水平。

（3）修复性维修，无人机发生故障后，使其恢复到规定状态所进行的全部活动。它可以包括下述一个或全部步骤：故障定位、故障隔离、分解、更换、再装、调准及检测等维修工作类型。修复性维修是在操作人员和（或）维修人员发现异常或故障后，或产品的状态监控表明其技术已不能或接近不能正常工作时进行，其维修内容和时机不能事先做出确切安排，因而称非计划维修。

●开机前的准备工作

1.选择飞行条件良好的场地：空旷无遮挡、无电线；周围没有手机基站、WIFI、高压电线、电子围栏等干扰。选取的地点提前在电脑卫星图上观察，并记下周边建筑物的大致高度和方位，做到心中有数，保证天线能实时对准飞机，且之间无遮挡。与此同时，也可将兴趣点提前确定，这样飞机升空后就能直奔兴趣点，增加效率。

2.飞精灵时，尽量在风力在4级或4级以下，并确定风向和天气。

3.开机前应先取下镜头盖、云台锁，并提前准备好手机，有条件应戴上挂带。

4.确认自动返航已开启，返航高度高于周边所有建筑物20m。

5.开机前确认①油门居中；②拨杆位于P模式（以P3S为例：S1拨杆拨到顶端）。

6.内存卡已插入且内存卡未满。

7.检查物品是否齐全：飞行器、遥控、电池、手机/平板、螺旋桨和一。

对替换桨（以下为选配：吊带、遮阳板）

●起飞前的准备工作

1.GPS情况良好（否则无法实现P模式）。

2.指南针是否受干扰，是否已经校准。周围有变压器、大型金属物等物体均会干扰指南针的稳定。

3.旋紧螺旋桨（但不必过度旋紧），并确认是否上紧。由于是自紧桨，电机旋转会继续把桨旋紧。

4.电池、遥控器、手机电量是否充足。

5.机身电机座和起落架有无开裂迹象。

6.电机内部有无明显杂物，如有则应及时清除。

7.螺旋桨表面有无明显损坏，螺丝表面有无滑丝现象。

8.云台是否居中，云台自稳系统是否正常工作。

9.夜航前必须打开前臂灯，如有条件可带上一个手电，在降落时照射地面，方便飞行器确认降落地点。

10.开机顺序：先开启遥控器电源，再开启飞行器电源。

●升空的注意事项

1.起飞后让飞机在5M处悬停一会，再进行上升、下降、前后左右平移、左右自转等动作，观察姿态是否稳定。

2.遥控的天线与飞机的脚架保持平行，且天线和飞机之间没有任何遮挡。

3.如果可以，应尽量避免飞行器出现在人群正上方。

●降落的注意事项

1.如果场地允许，配合Z字形下降路线（大疆已对精灵3的下降速度做了限制，所以，不走Z字也可以）。

2.降落前疏散围观人群（最好的方法是在一个偏僻的地方独自飞行）。

●意外的处理或避免

1.丢失图传信号：丢失图传信号马上停下一切操作，冷静思考，因为此时飞行器会自动悬停，不会引发事故，而错误的操作才是事故的根源。可采取以下任一操作：①马上开启自动返航；②在空中寻找飞机的踪迹，并目视飞回；③若目视无法找到飞机的踪迹，则回忆最后的机头朝向，根据印象飞回；④开启智能飞行中的“返航点锁定”模式，直接向后拨杆飞回。

2.失控：由于失控后飞机本身可自动返航，最稳妥的做法应是在原地等候。但如果周围有同伴且返航高度不够保险（有可能撞上周围障碍物），可留下一人等候，另一人拿着控制器前往失控的地点。

3.操控不当撞上障碍物：可为飞机安装防撞环。

4.避免射桨：①飞行前检查螺旋桨和电机的螺丝表面有无滑丝现象，并且螺旋桨表面有无损坏或裂纹；②起飞前适度旋紧螺旋桨（太用力可能滑丝）。

一、无人机主桨是松的

这不属于无人机故障，因为螺旋桨是靠离心力展开的，飞机旋桨出厂安装就是正确的，如果人为紧固，反而会造成偏心引起剧烈的震动。加油门的时候飞机会侧偏和后退。可能是由于自身的桨叶受到涡流的影响而变得不稳定，提速的时候快一点就可以解决，这也不属于无人机故障。

二、无人机出现GPS长时间无法定位的情况

首先，冷静下来等待，因为GPS冷启动需要时间。如果等待几分钟后情况依旧没有好转，可能是因为GPS天线被屏蔽，GPS被附近的电磁场干扰，你需要把屏蔽物移除，远离干扰源，放置到空旷的地域，看是否好转。另外造成这种情况的原因也可能是GPS长时间不通电，当地与上次GPS定位的点距离太长，或者是在飞机定位前打开了微波电源开关。你尝试关闭微波电源开关，关闭系统电源，间隔5秒钟以上重新启动系统电源等待定位。如果此时还不定位，可能是GPS自身性能出现问题，你就需要拿去给专业的无人机维修人员处理。

三、无人机控制电源打开后，地面站收不到来自无人机的数据

检查是否连线接头松动了或者没有连接，是否点击地面站的链接按钮、串口是否设置正确、串口波特率是否设置正确、地面站与飞机的数传频道是否设置一致、飞机上的GPS数据是否送入飞控，其中只要有一个环节出问题就无法通讯，检查无误后重新连接。如果检查无误后还是连接不上，重新启动地面站电脑和飞机系统电源，一般都可以连上通讯。

四、飞机在自动飞行时偏离航线太远

检查飞机是否调平，调整飞机到无人干预下能直飞和保持高度飞行。其次，检查风向及风力，因为大风也会造成此类故障，应选择在风小的时候起飞无人机。再者，检查平衡仪是否放置在合适的位置，把飞机切换到手动飞行状态，把平衡仪打到合适的位置。

五、舵机老发出吱吱的来回定位调整响声

有的舵机无滞环调节功能，控制死区范围调得小，只要输入信号和反馈信号老是波动，它们的差值超出控制死区，舵机就发出信号驱动电机。另外，没有滞环调节功能，如果舵机齿轮组机械精度差，齿虚位大，带动反馈电位器的旋转步，步范围就已超出控制死区范围，那舵机必将调整不停。

无人机属于精密器械，任何部件的微小变动都会影响其飞行状态和使用寿命。因此，我在处理无人机故障时都十分小心谨慎，也劝各位飞友以科学严谨的态度处理无人机故障，不要随意改动无人机以免适得其反。