农用机器人

农业机器人是一种机器，是机器人在农业生产中的运用，是一种可由不同程序软件控制，以适应各种作业，能感觉并适应作物种类或环境变化，有检测(如视觉等)和演算等人工智能的新一代无人自动操作机械。

农业机器人种类繁多，按作业对象不同通常可分为以下4类：

可完成各种繁重体力劳动的农田机器人，如插秧、除草及施肥、施药机器人等；

可实现蔬菜水果自动收获、分选、分级等工作的果蔬机器人，如采摘苹果、采蘑菇、蔬菜嫁接机器人等；

可替代人养牲畜、挤牛奶、剪羊毛等工作的畜牧机器人，如牧羊、喂奶及挤奶机器人等；

可代替人实现伐木、整枝、造林等工作的林木机器人，如林木球果采集、伐根清理机器人等。

（1）良好的适应性

  农业机器人通常工作在恶劣的、危险的和变化的环境中，例如：温室作业经常是在温度超过40度和湿度超过100％的环境中；而露天作业面对的是风沙和强光的照射。农业机器人必须具有良好的适应性，根据环境和机械本身的情况，自动进行调整。

（2）良好的通用性和可编程性

  由于农业机器人的操作对象具有多样性和可变性，要求具有良好的通用性和可编程性。只要改变部分软、硬件，就能变更判断基准，变更动作顺序，进行多种作业。例如：温室作业的机器人，更换不同的末端执行器就能分别完成施肥、喷药和采摘等作业。

（3）操作对象和价格的特殊性

  农业机器人操作者是农民，不是具有机电知识的工程师，因此要求农业机器人必须具有高可靠性和操作简单的特点；另外，农业生产以个体经营为主，如果不是低价格，就很难普及。

做好机器人系统保养维护的记录和归档，将技术保养的项目内容规范化、表格化。机器人系统设备的保养规范是指对机械技术保养技术要求的规定。任何机器人系统设备在出厂之时，已经提出了该设备的日保养和定期保养的具体内容和要求。但是，人们在保养工作中，往往只做到定性地保养，而没有完全按保养的项目内容和要求来进行定量保养。即使做了也没有相应的保养记录。因此，我们必须根据不同保养项目内容和要求，编制相应的技术保养表格以便于进行保养并做好记录，还应建立相应的设备档案，为以后保养和判断机械状况以及维修提供可靠的依据。

对于操作人员及保养维护人员进行培训，确保各项保养工作能按“规程”进行。机器人系统的主机操作人员应当经过严格砖机操作培训持证上岗，机器人系统的构造、原理、性能以及工作中的协调性和如何提高效率等制定一些列的培训计划，对对机务管理人员、保养维护人员，确保各项操作和技术保养等能按规程进行。

1、效率和应变能力。

2、观察地形及环境。

3、全面检查。

从故障发生的部位来看，可分为传感器故障、执行器故障、元部件故障。执行器故障和元部件故障都属于机械故障，机械故障的检测是比较容易的，因为故障发生时，各模块的输入输出明显发生偏差。但是如果发生传感器故障，检测故障的具体位置是有一定的难度。对于移动机器人系统而言，传感器的故障检测设计对实现系统的自治行为具有非常重要的意义。

根据故障产生的影响把故障分为3个级别：初级故障，指故障所产生的影响较小，且通过一定的修复工作，可以使系统保证正常的工作状态，不影响系统完成指定的任务；中级故障，指故障发生后，系统会失去部分功能，但是能够利用系统的其他功能模块来辅助完成指定的任务；高级故障，指故障发生后，系统无法正常工作，丧失所有的功能。